【正文目錄】

 第一章 國(guó)外空間機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概述

        第一節(jié) 空間機(jī)器人概述

              一、空間機(jī)器人發(fā)展概述

              二、空間機(jī)器人分類

              三、空間機(jī)器人主要特點(diǎn)

        第二節(jié) 國(guó)外重點(diǎn)國(guó)家及地區(qū)空間機(jī)器人發(fā)展概況

              一、美國(guó)

              二、歐洲

              三、俄羅斯

              四、加拿大

              五、日本

        第三節(jié) 空間機(jī)器人技術(shù)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)

              一、軌道空間機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

              二、星表機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

              三、空間機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

 第二章 國(guó)外新型空間機(jī)械臂技術(shù)發(fā)展研究

        第一節(jié) 重點(diǎn)國(guó)家及地區(qū)空間機(jī)械臂技術(shù)發(fā)展概述

              一、美國(guó)

              二、加拿大

              三、歐洲

              四、俄羅斯

              五、日本

        第二節(jié) 國(guó)外空間機(jī)械臂設(shè)計(jì)技術(shù)研究

              一、機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)

              二、熱設(shè)計(jì)

        第三節(jié) 國(guó)外空間機(jī)械臂規(guī)劃技術(shù)研究

              一、任務(wù)規(guī)劃

              二、路徑規(guī)劃

        第四節(jié) 國(guó)外空間機(jī)械臂控制技術(shù)研究

              一、關(guān)節(jié)與驅(qū)動(dòng)控制

              二、多臂協(xié)同控制

        第五節(jié) 國(guó)外空間機(jī)械臂感知與操作技術(shù)研究

              一、末端執(zhí)行器技術(shù)

              二、視覺(jué)感知技術(shù)

        第六節(jié) 國(guó)外空間機(jī)械臂技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

 第三章 國(guó)外空間機(jī)器人非合作目標(biāo)捕獲技術(shù)發(fā)展研究

        第一節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人剛性捕獲方式研究

              一、單機(jī)械臂捕獲

              二、多機(jī)械臂捕獲

        第二節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人柔性捕獲方式研究

              一、繩系抓捕裝置

              二、飛網(wǎng)捕獲

              三、魚(yú)叉捕獲

              四、柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)

        第三節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人非合作目標(biāo)捕獲關(guān)鍵技術(shù)研究

              一、非合作目標(biāo)位姿測(cè)量及運(yùn)動(dòng)速度技術(shù)

              二、對(duì)非合作目標(biāo)交會(huì)接近中的導(dǎo)航制導(dǎo)與控制（GNC）技術(shù)

              三、非合作目標(biāo)的抓捕與對(duì)接技術(shù)

              四、抓捕過(guò)程中接觸碰撞動(dòng)力學(xué)建模技術(shù)

        第四節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人非合作目標(biāo)捕獲技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

 第四章 國(guó)外空間機(jī)器人遙操作技術(shù)發(fā)展研究

        第一節(jié) 重點(diǎn)國(guó)家及地區(qū)空間機(jī)器人遙操作技術(shù)發(fā)展概述

              一、美國(guó)

              二、俄羅斯

              三、歐洲

              四、加拿大

              五、日本

        第二節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人遙操作的預(yù)測(cè)圖形仿真技術(shù)研究

              一、基于虛擬現(xiàn)實(shí)的預(yù)測(cè)圖形仿真技術(shù)

              二、基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的預(yù)測(cè)圖形仿真技術(shù)

              三、空間遙操作預(yù)測(cè)仿真快速圖形碰撞檢測(cè)算法

        第三節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人遙操作雙邊力反饋控制技術(shù)研究

              一、雙邊控制研究情況

              二、空間機(jī)器人遙操作雙邊力反饋控制技術(shù)

        第四節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人遙操作地面驗(yàn)證技術(shù)研究

              一、地面驗(yàn)證子系統(tǒng)設(shè)計(jì)

              二、天地通信模擬器模塊

              三、星載驗(yàn)證模塊

              四、空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模塊

              五、物理驗(yàn)證模塊

        第五節(jié) 國(guó)外空間遙操作任務(wù)中顯控界面關(guān)鍵技術(shù)研究

              一、攝像頭實(shí)景信息顯示界面

              二、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示界面

              三、時(shí)延條件下的操作策略

              四、基于聽(tīng)聲覺(jué)和力觸覺(jué)的控制、預(yù)警界面

              五、人機(jī)顯控界面未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)

        第六節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人遙操作技術(shù)發(fā)展前景

 第五章 國(guó)外空間機(jī)器人地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)發(fā)展研究

        第一節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人地面物理仿真方式研究

              一、微重力塔法

              二、水浮法

              三、氣浮法

              四、懸吊法

              五、亞軌道拋物線飛行法

        第二節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人水下試驗(yàn)及其關(guān)鍵技術(shù)研究

              一、水下密封技術(shù)

              二、水下接口濕式插拔技術(shù)

              三、中性浮力配平技術(shù)

              四、水動(dòng)力特性仿真技術(shù)

              五、水壓傳動(dòng)與關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)技術(shù)

              六、水下試驗(yàn)?zāi)Ｐ图夹g(shù)

        第三節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

 第六章 國(guó)外空間機(jī)器人技術(shù)發(fā)展對(duì)我國(guó)的啟示

        第一節(jié) 我國(guó)空間機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概述

        第二節(jié) 國(guó)內(nèi)外典型空間機(jī)器人指標(biāo)對(duì)比

        第三節(jié) 國(guó)外空間機(jī)器人技術(shù)發(fā)展對(duì)我國(guó)的啟示